Robotbil med to hjul

Byg en autonom robotbil med to hjul og et støttehjul, som undgår vægge (selfguiding). Noget i denne stil:

Mål:

  • bygge en autonom robot
  • udføre lodning
  • skrive del af tekstprogram (C++), herunder bruge gentagelse (loop) og if-sætning
  • være vedholdende, når tingene ikke virker

Dele: Ud over det du ser nedenfor, skal du selv lave/finde flere dele
Arduino
L298N motor controller, som er nødvendig fordi Arduino ikke kan levere tilstrækkelig strømstyrke til motorerne.
2 motorer med hjul
ultrasonic (ultralyd) sensor, som kan måle afstande
ledninger
9V batteri med batterikasse
4*AA batterier med kasse
kontakt
plade eller karosseri, som alle dele kan samles på. 3mm akryl eller MDF. ca. 15 cm gange 20 cm
skruer og møtrikker 3mm (M3)
et tredje hjul eller lignende, som du selv laver. Evt. 3D printet.

Værktøj, bl.a.:
loddekolbe
skruetrækkere
klippetang
sav eller lasercutter til at skære plade

Det er ikke alle dele og værktøjer, som udleveres. Nogle dele skal du selv lave.

Opgaver: Er ikke nødvendigvis i bedste rækkefølge.
1. Gå ind i Codebender GETTING STARTET (Sig ja til at installere plugin/drivere, første gang du bruger Codebender). Codebender virker p.t. kun i Chrome- og FireFox-browseren. Tilslut en Arduino til computeren, og se at Codebender genkender den. YouTube: Tilslut Arduino til Codebender.
2. Finde de fleste dele og planlægge hvor delene skal sidde på pladen. Fx. motorer og hjul under pladen, batteri og elektronik over pladen. Byg evt. i to etager.
3. Forbinde ultrasonic sensor med Arduino. Sådan:
ultrasonic3
4. Test ultrasonic sensor i www.codebender.cc. Forbind Arduino til computer og copy-paste koden: http://gymlab.dk/robotter/2wd/simpel-ultrasonic-sensor-test/. YouTube: Test af ultrasonic sensor.
5. Lodde ledninger på motorer. Se billeder nedenfor. YouTube: Om at lodde.
6. Sætte Arduino og L298N motor controller fast på pladen (montere).
7. Montere motorer på pladen. Måske sådan:

arduino_robot_24
8. Lodde kontakt til 4*AA batterikasse og forbinde kassen til L298N motor controller. Se billede nedenfor.
9. Forbinde motorer med L298N motorcontroller. Sådan:
På Arduinoen benyttes bl.a. digital pin 5 til 10. Hvis GND på Arduinoen, som er vist på tegningen, er optager, kan du bruge en anden GND pin.
10. Forbinde L298N motor controller med Arduino. Fjern de to “jumpers” (lille hat, som forbinder to pinde), som sidder der hvor den gule og den lyseblå ledning møder L298N.
11. Forbind batterikasse til L298N. Indsæt batterier.
12. Test af motorer i www.codebender.cc. Forbind Arduino til computer og brug fx. koden: http://gymlab.dk/robotter/2wd/simpel-motor-test/. Der skal være batteri tilsluttet L298N og Arduino, før motorerne virker.
13. Montere ultrasonic sensoren forrest på robotten.
14. Sætte hjul på motorer.
15. Montere tredje hjul og batterikasse på bilen.
16. Sørg for at både ultrasonic sensor og L298N motor controller er forbundet til Arduino. (se punkter ovenfor).
17. Test robotten med www.codebender.cc. Forbind Arduino til computer. Sæt koden sammen ud fra de to koder ovenfor (test af motor og test af ultrasonic sensor). Når distance er målt, kan følgende evt. bruges:

if (distance < 15)
{
kode, der får bilen til at vende
}

18. Kør.

Hvor i din kode ses det at:
hvilke variable, der bruges?
robotten skal køre fremad?
robottens hastighed?
robotten måler afstanden til omgivelserne?
hvis afstanden til et objekt bliver under 15 cm, skal robotten vende?
robotten vender?

Robotten kan udvides med fjernstyring, herunder joystick, flere sensorer, herunder lyssensor. Gøre bilen selvlærende.

Kendte problemer:
images
* Ultrasonic sensoren viser forkerte værdier. Check for løse forbindelser, skift den eller lav evt. et filter i koden. Brug evt. en lille pause efter hver måling. Gør sådan at en afstand på 0 cm ignoreres.
* Hjulene drejer ikke den rigtige vej. Skift om på plus og minus, der hvor du forbinder motor med motor controller. Eller skift LOW og HIGH i programmet, der styrer motorerne.
* Der er ikke spænding nok. Brug nye batterier.
* computeren vil ikke genkende Arduino’en. Brug en anden Arduino, evt. en Leonardo. Download Arduino IDE programmet her: Arduino IDE download (Ved “Donations” kan du vælge “just download”). Download en driver, som beskrevet her: download driver.
* link.

Tilføj gerne problemer og mulige løsninger nedenfor.

Skriv et svar

Din e-mailadresse vil ikke blive publiceret. Krævede felter er markeret med *